舞台是看上去有些不自然，但乍一看会让人联想到现代日本郊外的城镇“吉祥城市”。它是上个世纪大战后衰败世界里仅存的少数绿洲之一。曾经世界上有众多大战期间制造的大型机器人，但历经漫长且毁灭性的战争，已没有完全保存完好的，现存的只有收集各种机器人残骸并进行改装的异形机器人，这些大战遗留物被称为“遗产”。 在这个宣扬虚假和平的城镇，觊觎丰富物资和隐藏“秘密”的可怕武装盗贼团正在逼近。城镇的防卫军司令西蒙市长雇佣了五名操作“遗产”的外行作为保镖，并且以一直被封印的唯一完全体机器人兵器“Ω99”（欧米伽双九）为王牌挺身而出。机器人的搭乘……