十七世纪初，关原之战爆发，渴望出人头地的作州人新免武藏所在军队战败。为把好友本位田又八的消息带回故乡，他不顾被当作残党的风险回去，结果被武艺高强的僧人泽庵擒获。在命悬一线时，他得到又八的未婚妻阿通救助，还带着她一起逃跑。途中武藏再次被抓，却在牢狱中自发开启了武者的修行之路。四年后，姫路城主池田为他赐名宫本武藏，准许他四处游历，提升武艺。此后，武藏拜访了吉冈清十郎、柳生石舟斋宗岩、日观住持等高手，还注定会与宿命对手佐佐木小次郎重逢。一代武术名家的传奇故事，就此全新上演……