进入21世纪，科技极为发达，人类成功发明了能自由穿梭时空的时光机。在时空条例约束下，人们尽量避免干扰古人生活，防止历史被改变。 21世纪的某一天，地球遭受极热和极冷光束的攻击。为查明原因，日本时空管理局派遣训练有素的“时代战士”前往恐龙活跃的白垩纪展开调查。在那里，他们邂逅了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主处得知，邪恶的格得密斯星人四处侵略，为追杀公主追到地球，还妄图毁灭人类。为保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者多次激战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞，成为格得密斯星人最强大的对手。正邪之战不断升级，在遥远的白垩纪激烈上演……