江户时代德川家光统治时期，接受了柳生但马守宗矩的建议，家光决定将以往用于战争的街道转变为供庶民使用的道路，并命令宗矩巡查东海道。宗矩把这一任务交给了三男柳生又十郎宗冬，又十郎带着花形六左衛門和青戸金兵衛这两名随从从江户出发。长男柳生十兵衛三厳带着家徽和阿里助，暗中协助又十郎等人。他们在途经的东海道五十三次的宿场町与形形色色的人相遇，解决了各种各样的事件，一路朝着京都前行。