以刑天侠、飞影侠及金刚侠为代表的铠甲勇士，在和幽冥军团的多次战斗中不断成长。尽管他们未能成功阻止复仇心切的路法复活，但深刻体会到了铠甲勇士肩负的重任。幽冥军团里有三个怀揣不同抱负的年轻人，他们对生活满怀热情与理想，然而因体内潜藏的黑暗基因，在皮尔王的降罪下，成了贪嗔痴三个小队长，不得不与铠甲勇士为敌。这些代表光明与黑暗的年轻人，为了争夺地球的能晶，展开了一场场明争暗斗。 路法复活后实力大增，年轻的勇士们难以抗衡。在地球存亡的危急时刻，铠甲勇士学会了最大程度发挥铠甲力量的方法，他们团结一心，最终打败了路法阵营，再次战胜了黑暗势力。 一千年前阻止幽冥军团的战士本有四副铠甲，其中一副被路法夺走。铠甲内置战斗数据，威力会随召唤者的“意能”增强。每位召唤者需和密修者签下契约才能使用铠甲，签约后召唤器会自动出现。每副铠甲都有专用“召唤卡”来启动武器和技能，召唤器还能直接将附身人类的幽冥魔强制封印。召唤器上有地球能晶的定位密码，只有在召唤者合体铠甲时取下，同时拿到三个召唤器才能得到完整密码。 最后一集，因皮尔王贪污，三位铠甲勇士的本尊现身，恭喜他们战胜路法，并让他们留下召唤器，还提醒可能会有其他敌人。 距离地球七万光年的阿瑞斯星，是银河系的守护星球，拥有由三大军团组成的铠甲部队，保护着银河系的各个星球。皮尔王是阿瑞斯星球的统治者，路法总长掌管铠甲部队，曾协助皮尔王成为银河系霸主。后来阿瑞斯星球盛传路法总长谋反，被激怒的皮尔王将路法及其二十四名禁卫战士重判贪嗔痴三极罪。夺权战火燃起，寡不敌众的路法叛军撤离前，偷走镇星之宝修罗铠甲和庚伮金刚杵。修罗铠甲力量强大，庚伮金刚杵是银河系最高科技结晶，能重构生物与非生物体的分子结构，控制万物。 皮尔王发出银河追捕令，派铠甲部队捉拿重犯。路法和二十三名禁卫战士离开阿瑞斯星球后，展开疯狂的能晶夺取计划。因为宇宙法规定，拥有银河系过半星球的统治权就能成为统治者，而获取统治权最快的方法就是拿到能平衡宇宙磁场、创造繁衍能量的星球生命之石“能晶”。 刑天小队在追击幽冥军团时发现，地球是路法取得过半星球能晶的关键。这场银河保卫战中，刑天小队虽未全歼敌人，但将地球能晶设定为运动状态，并把定位密码锁在三副铠甲召唤器中，只有召唤人合体铠甲时取下且集齐三个召唤器才能得到完整密码，意味着召唤人与铠甲召唤器共存亡。找回修罗铠甲和庚伮金刚杵，且必须在路法复活前找到，是确保地球和平的唯一办法。