时值江户后期，有个被残暴盗贼们称作“鬼”且畏惧不已的男人，他便是“鬼之平藏”——火付盗贼改方的长谷川平藏。火付盗贼改方属于特别警察，不仅要取缔江户市内外的犯罪活动，还能前往他国抓捕罪犯，是个机动性很强的组织。不过，平藏并非只知尽忠职守的刻板之人，有时也会对犯罪者手下留情。但平藏绝不能容忍非人道的行为，他定下《盗贼三项》准则——不杀人、不奸污妇女、不偷盗濒临倒闭的店铺，一旦有人违反这三条、背弃人道，他绝不饶恕。 江户时代，火付盗贼改长官长谷川平藏，被盗贼团和恶徒们惧怕地称为“鬼之平藏”。有一天，一个青年四处打听与平藏有关的故事。他找到仰慕平藏的粂八、彦十和おまさら，询问年轻时平藏的事迹以及他们成为“いぬ（密侦）”的缘由。这个青年从众多人那里搜集故事后，最后来到了目白台平藏的私邸，还从他妻子久荣那里听到了……